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Inici

Deiminari

Títol

SLAM jerárquico topológico usando características visuales y emparejamiento de grafos

Conferenciant

Dr. Miguel Angel Cazorla

Professor/a organitzador/a

Domènec Puig

Institució

Universitat d

Data

06-04-2011 11:30

Resum

El problema de la localización y mapeado simultáneos (SLAM) es un problema actual en la robótica móvil. Existen muchos enfoques métricos que resuelven el problema con razonable eficiencia y eficacia. Sin embargo, cuando usamos información visual como principal fuente sensorial, el problema recobra otra dimensión. En esta charla, estudiaremos un enfoque basado en la extracción de características visuales (SIFT, MSER, ...) de las imágenes a partir de imágenes omnidireccionales. No haremos uso de la información métrica, sino que el resultado será un mapa topológico. Para realizar el reconocimiento de lugares ya visitados, se propone el agrupamiento de características basado en una segmentación previa de la imagen. Con esta agrupación de características, se crearán grafos de características que serán usados para comparar imágenes, explotando las relaciones de vecindad de dichas características. Por último, y para acelerar el proceso, se propone el uso de un mapa jerárquico que permita realizar una comparación más eficiente entre imágenes.

Lloc

Laboratori 231

Idioma

Anglès