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Inici

Deiminari

Títol

SLAM basado en minimización de entropía para robots móviles y dispositivos portátiles

Conferenciant

Dr. Francisco Escolano

Professor/a organitzador/a

Institució

Universidad Alicante

Data

09-11-2006 01:00

Resum

Resultados recientes apoyan la formulación el problema del SLAM en térmimos de la maximización de información (minimización de entropía) del mapa objetivo. En esta charla formalizaremos este criterio y presentaremos un algoritmo randomizado que lo minimiza de forma efectiva, tanto para el caso 3DOF como para el caso 6DOF, siempre que se disponga de datos 3D razonablemente dispersos, tales como los que proporcionan las cámaras estéreo actuales. Mostraremos los módulos básicos: egomotion + consistencia global y demostraremos la aplicabilidad del método en tres contextos: Navegación de robots (3DOF), Mapeado con robots submarinos (6DOF) y Dispositivos para invidentes (6DOF).

Lloc

Lab. 231

Idioma

Castellà