Deim Seminar
Title
SLAM jerárquico topológico usando características visuales y emparejamiento de grafos
Conferenciant
Dr. Miguel Angel Cazorla
Professor/a organitzador/a
Domènec Puig
Institution
Universitat d
Date
06-04-2011 11:30
Summary
El problema de la localización y mapeado simultáneos (SLAM) es un problema actual en la robótica móvil. Existen muchos enfoques métricos que resuelven el problema con razonable eficiencia y eficacia. Sin embargo, cuando usamos información visual como principal fuente sensorial, el problema recobra otra dimensión. En esta charla, estudiaremos un enfoque basado en la extracción de características visuales (SIFT, MSER, ...) de las imágenes a partir de imágenes omnidireccionales. No haremos uso de la información métrica, sino que el resultado será un mapa topológico. Para realizar el reconocimiento de lugares ya visitados, se propone el agrupamiento de características basado en una segmentación previa de la imagen. Con esta agrupación de características, se crearán grafos de características que serán usados para comparar imágenes, explotando las relaciones de vecindad de dichas características. Por último, y para acelerar el proceso, se propone el uso de un mapa jerárquico que permita realizar una comparación más eficiente entre imágenes.
Place
Laboratori 231
Language
Anglès
