Deim Seminar
Title
Planificación de movimientos en Robótica mediante métodos de búsqueda y funciones armónicas
Conferenciant
Pedro Iñiguez Galvete (Professor Titular d'Escola Universitària)
Professor/a organitzador/a
Institution
Universitat Rovira i Virgili
Date
17-12-2003 12:00
Summary
En un sistema robotizado autónomo, el planificador de tareas dispone del planificador de movimientos, el cual debe generar trayectorias entre una configuración inicial y otra final sin colisiones con los objetos del entorno, con eficiencia temporal y de forma completa. En esta conferencia se propone la realización de un planificador que coordina heurísticamente los métodos siguientes: (1) funciones armónicas en rejillas no uniformes, las cuales discretizan el espacio de configuraciones de forma recursiva y jerarquizada; y (2) métodos aleatorios que, aplicados a la planificación de movimientos, permiten encontrar una ruta sin necesidad de realizar una exploración exhaustiva del espacio de configuraciones.
Place
Sala de DEIMinaris (Laboratori de recerca 134)
Language
Castellà
