Deim Seminar
Title
Cinemàtica inversa d'un robot industrial equipat amb una ma articulada
Conferenciant
Dr. Jan Rosell Gratacós (Professor Titular d'Universitat)
Professor/a organitzador/a
Institution
Universitat Politècnica de Catalunya
Date
13-01-2004 15:00
Summary
Aquesta presentació descriurà el problema de determinar la cinemàtica inversa d'un robot industrial equipat amb una ma articulada. Es presentarà un mètode d'optimització iteratiu que consecutivament mou l'articulació que millor contribueix a reduir la distància dels dits de la ma a les posicions desitjades. El mètode descrit ha estat aplicat a un robot Staubli RX90 i a la ma articulada MA-I de quatre dits que ha estat desenvolupada al laboratori de Robòtica de l'
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials (UPC).
Place
Sala de DEIMinaris (Laboratori de recerca 134)
Language
Català
